К концу XV века Русь окрепла и не желала больше мириться с зависимым положением. Ещё в 1476 году Великий князь московский Иван III прекратил уплату дани Большой Орде. В ответ на это в  1480 году хан Ахмат выдвинул войска к границам Великого княжества Московского.

Иван III мог ожидать завоевателя, укрывшись за стенами Кремля, но предпочёл отправить свои полки ему навстречу. Ахмат попытался форсировать Угру, левый приток Оки, на территории современной Калужской области, но атака была отбита силами войска удельного князя Тверского Ивана Молодого, сына и наследника Ивана III. Бои за переправы на Угре шли несколько дней. Периодически происходили перестрелки, но  ни одна из сторон не решалась на открытое противостояние.

26 октября 1480 года Угра встала - покрылась льдом. Русские ждали атаки ордынцев в любой момент, но она так и не последовала. Армия хана Ахмата отступила назад в степь. Так завершилось великое стояние на реке Угре а вместе с ним и ордынское иго на Руси. Начался процесс становления единого независимого Русского государства.